[STM] STM32F103으로 ToF 거리 센서 VL53L1X를 I2C로 제어하기

 

 

초기화 단계는 아래와 같다.

초기화 단계 세부내용

 

계측 모드는 폴링 모드와 인터럽트 모드가 있다.

폴링 모드로 해볼 것이다.

 

폴링 모드는 호스트 폴링과 드라이버 폴링 모드가 있다. 호스트 폴링 모드로 하겠다. 일정 시간 동안 기다리다가 인터럽트 상태를 체크하고 인터럽트가 뜨면 다음 단계로 넘어간다.

 

GetRangingMeasurementData() 라는 함수에서 레인징을 하여 거리 데이터를 VL53L1_RangingMeasurementData_t 라는 구조체로 리턴해준다고 한다.

 

[STM] VL53L1X의 API에 있는 VL53L1_RangingMeasurementData_t 구조체

[STM] VL53L1X의 API에 있는 VL53L1_RangingMeasurementData_t 구조체

 

여기서 RangeMilliMeter 로 데이터를 받아 쓰겠다. 그리고 데이터를 가져가고 나서 발생한 인터럽트를 지워줘야 한다. 지울때는 VL53L1_ClearInterruptAndStarMeasurement() 함수를 호출하면 된다.

 

만약 이 클리어 과정을 거치지 않으면 다음 측정한 데이터가 덮어져서 이전 데이터가 사라지게 된다.

 

그리고 만약 필요시 계측을 멈출 수도 있는데, 이때는 VL53L1_StopMeasurement() 함수를 호출하면 된다.